O projecto RobóticTank surgiu um pouco por brincadeira e como a realização de um projecto pessoal relacionado com a robótica e automação.

O primeiro passo foi escolher uma plataforma sobre a qual desenvolver o projecto e essa escolha recaiu sobre Arduino. Os factores que levaram à escolha da plataforma Arduino foram a sua simplicidade e modularidade que permite que seja uma plataforma com uma curva de aprendizagem muito linear mas que ao mesmo tempo é muito poderosa.

Esta projecto foi aos poucos e poucos sendo organizado e planeado na minha mente, e acabei por definir um caminho que começava por inicialmente controlar dois servo – motores via uma programação feita previamente no Arduino. Este seria a base de todo o trabalho e todo o restante projecto evoluiria a partir desta base.

Após a conclusão desta base o próximo passo seria instalar um sensor de pista, um sensor que detecta através de pequenos módulos LED diferenças de cor entre determinadas margens no solo, isto seria útil para colocar o RobóticTank a seguir uma linha colorida no solo. Para isto o sensor iria fazer a leitura do solo e a programação do Arduino teria de incidir sobre o LED central ler a cor e os LED’s laterais terem de fazer uma leitura de cor diferente do LED central e assim sucessivamente fazer os respectivos ajustes nos motores para que o RobóticTank siga a linha.

O próximo passo é adicionar um módulo de conexão sem fios ao RobóticTank para que seja possível controla-lo de uma forma mais autónoma, quer seja via computador ou smartphone. No entanto ainda não decidi qual o tipo de conexão a usar, mas poderá ser desde o bluetooth (que tem um alcance bastante limitado) até as conexões Wifi.

Por último gostaria também de adicionar uma pequena camera de vídeo ao sistema e poder fazer o streaming em tempo real para um computador ou sistema móvel. Além destas funcionalidades poderiam ainda ser incluídos inúmeros sensores ao RobóticTank de modo a poder ter uma maior gama de dados recolhidos à sua passagem.

Uma grande parte destes objectivos ainda estão por cumprir, na verdade apenas o primeiro objectivo está em parte alcançado, mas tudo leva o seu tempo e necessita da sua aprendizagem.

Irei usar este Blog para divulgar o meu projecto e mostrar todas as evoluções que vou fazendo ao longo do tempo no projecto. Poderão encontrar já vários post’s sobre este meu projecto na categoria Projectos.

Durante os últimos tempos não tenho tido quase tempo nenhum para dedicar ao meu projecto Robótica, mas pretendo voltar ao trabalho durante as férias.

Desde o último “Ponto de Situação” pouco evolui, apenas iniciei de uma forma um pouco desarrumada a conexão das cablagens do sensor QTR-8RC Reflectance Sensor Array ao Arduino.

De momento não tenho mais novidades para dar sobre o projecto, mas fiquem a espera de novos desenvolvimentos sobre o projecto durante os próximos dias.

Faz cerca de uma semana desde o verdadeiro começo do meu projecto de robótica, e até agora tem tudo corrido bastante bem. A nível de funcionalidades nos últimos dias não tenho evoluído muito, apenas organizei um pouco a estrutura do Robot, e comecei a controlar a velocidade dos motores.

Neste momento o Robot encontra-se assim:

Quanto à programação do Robot, fiz algumas alterações e comecei a controlar  velocidade dos motores de modo a poder controlar melhor o desempenho do Robot.

A actual programação assenta no seguinte código:

int motorPin1 = 6;
int motorPin2 = 5;
int motorPin3 = 10;
int motorPin4 = 11;
int delayTime = 500;

void setup()
{
 pinMode(motorPin1, OUTPUT);
 pinMode(motorPin2, OUTPUT);
 pinMode(motorPin3, OUTPUT);
 pinMode(motorPin4, OUTPUT);
}

void loop()
{
  frente();
  delay(1000);
  direita();
  delay(1000);
  esquerda();
  delay(1000);
  tras();
  delay(1000);
  esquerda();
  delay(1000);
  direita();
  delay(1000);
  parado();
  delay(1500);
}

void frente()
{
  analogWrite(motorPin1, 80);
  analogWrite(motorPin2, 0);
  analogWrite(motorPin3, 80);
  analogWrite(motorPin4, 0);
}

void tras()
{
  analogWrite(motorPin1, 0);
  analogWrite(motorPin2, 80);
  analogWrite(motorPin3, 0);
  analogWrite(motorPin4, 80);
}

void direita()
{
  analogWrite(motorPin1, 100);
  analogWrite(motorPin2, 0);
  analogWrite(motorPin3, 0);
  analogWrite(motorPin4, 100);
}

void esquerda()
{
  analogWrite(motorPin1, 0);
  analogWrite(motorPin2, 100);
  analogWrite(motorPin3, 100);
  analogWrite(motorPin4, 0);
}

void parado()
{
  analogWrite(motorPin1, 0);
  analogWrite(motorPin2, 0);
  analogWrite(motorPin3, 0);
  analogWrite(motorPin4, 0);
}

Fico à espera de comentários e dicas de melhoramento para este projecto, visto que eu ainda me estou a iniciar na área da electrónica e da robótica.

Continuando a minha iniciação na área da robótica e electrónica, hoje foi dia de implementar a ligação de uma ponte em H L293D que permite controlar separadamente 2 motores.

Para fazer esta montagem baseei-me no seguinte esquema:

Aqui fica uma foto da minha montagem, onde eu apenas adicionei um interruptor.

Após ter efectuado a montagem, passei aos testes e respectiva programação. Quanto à programação ainda não avancei muito e neste momento o Robot apenas segue em frente por tempo indeterminado ou até eu desligar o interruptor.

O código que usei nestes primeiros testes foi o seguinte:

int motorPin1 = 4;
int motorPin2 = 5;
int motorPin3 = 11;
int motorPin4 = 10;
int delayTime = 1250;

void setup() {
 pinMode(motorPin1, OUTPUT);
 pinMode(motorPin2, OUTPUT);
 pinMode(motorPin3, OUTPUT);
 pinMode(motorPin4, OUTPUT);

}

void loop()
{
      digitalWrite(motorPin1, HIGH);
      digitalWrite(motorPin2, LOW);
      digitalWrite(motorPin3, HIGH);
      digitalWrite(motorPin4, LOW);
      delay(delayTime);

}

Aqui fica também um pequeno vídeo que mostra o resultado das evoluções que o projecto tem sofrido:

Fico à espera de comentários e dicas de melhoramento para este projecto, visto que eu ainda me estou a iniciar na área da electrónica e da robótica.

Tal como o título do post indica, a minha primeira aventura com o Arduino ficou-se por colocar um simples LED a piscar, e recorrendo à programação fui alterando os tempos de delay para verificar os resultados produzidos.

O Esquema eléctrico necessário é bastante básico, como a seguinte figura demonstra.

Eu baseei-me neste esquema eléctrico, mas introduzi algumas alterações, como recorrer a alimentação externa e não através do cabo USB. Para isso nas ligações referentes ao campo POWER liguei o cabo positivo da bateria ao  Vin e o cabo negativo ao GND (terra).

Quanto à minha execução deste pequeno exemplo, eu usei a breadboard para ligar todos os componentes em vez de ligar tudo directamente no Arduino, isto permitiu-me colocar 3 LED’s em paralelo em vez de apenas um.

Quanto à programação, eu acabei por usar o código exemplo que está disponível nos manuais de iniciação do Arduino, alterando apenas os valores do delay.

O código está escrito em C e é o seginte:

/*
Nome: Nuno Santos
Data: 06-05-2011
Proj: Blinking LED
*/

void setup() {
  // Inicializa o pino digital como Output.
  pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop() {
  digitalWrite(13, HIGH);   // Coloca o LED em On 

  delay(1000);              // Tempo de espera com o LED ligado
  digitalWrite(13, LOW);    // Coloca o LED em Off

  delay(1000);              // Tempo de espera com o LED desligado

}

Aqui fica um pequeno vídeo que mostra o funcionamento deste pequeno circuito eléctrico, usando diferentes valores para o delay:

Fico à espera de comentários e dicas de melhoramento para este projecto, visto que eu ainda me estou a iniciar na área da electrónica e da robótica.